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SOLUTION 01

VISION

非GPS環境下でも自律飛行が可能な
建物・インフラ点検に最適なソリューション

VISION

PF1-
Vision
建物・点検ソリューション

橋梁下、室内でも自律飛行での
近接目視が可能

非GPS環境下(橋梁下、室内)での自律飛行が可能。
ACSL独自の画像処理技術を使用した自己位置推定技術(Visual SLAM)により、橋梁下や室内などGPS・GNSSデータが取得できない環境下においても自律飛行が可能です。用途に応じてカメラを搭載することでクラック診断を行うこともできます。

PF1-Vision

Manual flight / Attitude hold mode / GPS position hold mode / GPS waypoint flight,planned-route flight / 920MHz data link (usable up to ≈7km distance) Alerts for all critical systems / "Go home" on user command or data signal loss / Flight recorder

CUSTOMIZE PARTS
GPS denied environment / Laser SLAM / Autonomous flight
PF1-Vision

CORE SET

CORE SET

一般的なドローンは衛星からのGPS・GNSSデータを使用し位置情報を把握することで自律飛行を行っています。しかし、屋内や、構造物の近く、橋梁下においてはGPS・GNSSデータが遮断され、使用することが出来ず、自律飛行が出来ません。PF1-Visionはこの課題に対し、下向きに搭載した単眼カメラの画像を独自のアルゴリズムで処理することにより、ドローンが自分の位置及び方角を把握する技術(Visual SLAM)を開発しました。また前向きに搭載したステレオカメラにより前方にある対象物とドローンとの距離を把握し、一定距離を保持する機能を付加致しました。これにより、非GPS環境下においても安全な自律飛行が可能となっています。

SOLUTION
SOLUTI
CASE
ON CASE

  • 橋梁点検
    橋梁点検では0.1mmレベルのコンクリート・クラックを見つけることができます。PF1-Visionを一次調査に実施することで、重点点検面を絞ることができ、工期短縮・コスト削減などが可能になります。
  • 工場設備の点検
    PF1-Visionは配管が密集しているエリアやタンク内などでの飛行が可能です。定期点検においては、スクーリング手法として応用することで、仮設接地面積の縮小、高所点検リスクの低減が可能です。
  • 建物の点検
    マンションやビルなどの高層構造物においては、GPS・GNSSデータの反射が起きてしまいます。PF1-Visionを応用することで壁面や屋根面の近接目視が可能になります。
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TECHNICAL
FEATURES

FEATURE 01

Visual SLAM

ドローンが自律飛行を行うためには、自身の位置座標を認識する必要があります。PF1-Visionでは、Visual SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)という、画像処理を活用した技術にて自己位置推定を行っています。この技術では、画像一つ一つのピクセルが持つ色や明暗の情報を処理し、画像内の特徴点(画像の緑点)をリアルタイムで抽出することで、ドローンの位置を認識しています。

FEATURE 02

ステレオカメラ

Visual SLAMを可能にするのは、ドローン本体に搭載されたカメラとオンボードのGPUです。PF1-Visionには前方方向にステレオカメラが、下方向には単眼カメラが搭載されており、Visual SLAMをリアルタイムで行っています。また、オンボードにはNVIDIAのJETSON™ TX2が搭載されています。

FEATURE 03

画像処理を用いた距離制御

ステレオカメラを用いた画像処理を行うことで、人間の目と同様に距離を測ることができます。PF1-Visionでは、ステレオカメラを用いた距離計測を用い、最大で3cmのものまで認識することが出来ます。これにより、衝突回避として活用したり、点検対象と常に一定の距離を維持するような制御をかけるなどが可能になっています。

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